En su término municipal se han localizado restos que atestiguan la presencia de asentamientos humanos en estas tierras desde el Neolítico, a partir del IV milenio a.C. De una fase más avanzada es el poblado de La Atalayuela, del Cobre Final-Bronce Antiguo, situado en lo alto de un cerro y con restos de estructuras fortificadas, que muestran ya la presencia de una sociedad jerarquizada.

La Segunda Guerra Púnica, en el siglo II a.C., provocó que estas tierras ocupadas por los íberos se poblaran de "turris" para controlar el territorio; una de éstas es la que se alzaba en el Cerro de El Castellar.

Durante época romana se produjo una intensa ocupación humana del término por explotaciones agropecuarias, tipo villa, entre las que se cuentan las del Cerrillo del Eco, Cortijo de los Antojos, el Calvo, etc.

El origen de su actual emplazamiento se remonta a época islámica. Entonces fue una pequeña aldea o alquería, de la que no se tienen noticias hasta poco después de la conquista castellana, que aparece como aldea de Martos, y por tanto integrada dentro de su Encomienda como posesión de la Orden de Calatrava.

Al igual que el resto de posesiones de esta Orden, contó con un fuerte castillo, del que hoy queda en pie la torre del Homenaje. Según la tradición popular, este castillo fue protagonista de la cruenta batalla que enfrentó al rey Juan II de Castilla con el de Granada en 1431.

Higuera de Martos, como era conocida esta población, fue hecha villa en 1600, pasando a denominarse Higuera de Calatrava, ya que siguió perteneciendo a la Orden.